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第一章 绪论1

第一节 引言1

第二节 开环控制系统和闭环控制系统2

第三节 自动控制系统的构成4

第四节 自动控制系统的分类6

第五节 对自动控制系统的基本要求8

习题9

第二章 控制系统数学模型12

第一节 微分方程12

第二节 非线性微分方程线性化16

第三节 传递函数18

第四节 典型环节及其传递函数20

第五节 动态结构图24

第六节 用梅逊公式求传递函数33

第七节 自动控制系统的传递函数34

第八节 利用MATLAB求系统的传递函数36

习题40

第三章 时域分析法43

第一节 典型输入信号43

第二节 系统的时域性能指标45

第三节 控制系统的稳定性46

第四节 一阶系统时域分析53

第五节 二阶系统时域分析55

第六节 高阶系统分析65

第七节 控制系统的稳态误差分析66

第八节 改善系统性能的措施74

第九节 利用MATLAB进行时域分析76

习题78

第四章 根轨迹法83

第一节 根轨迹的基本概念83

第二节 根轨迹方程84

第三节 绘制根轨迹的基本法则87

第四节 控制系统根轨迹分析98

第五节 应用根轨迹解决工程问题106

第六节 广义根轨迹110

第七节 利用MATLAB进行根轨迹分析115

习题117

第五章 频域分析法120

第一节 频率特性的基本概念120

第二节 频率特性的表示方法122

第三节 典型环节的频率特性125

第四节 系统开环频率特性133

第五节 奈奎斯特稳定性判据和波德判据139

第六节 稳定裕度147

第七节 闭环频率特性150

第八节 开环频率特性和系统阶跃响应的关系158

第九节 开闭环系统抵抗负载扰动的性能差异161

第十节 利用MATLAB绘制奈奎斯特图和波德图166

习题168

第六章 控制系统的设计与校正174

第一节 系统设计与校正的基本概念174

第二节 串联校正177

第三节 反馈校正193

第四节 复合控制和前馈（顺馈）校正196

第五节 控制系统的实验及传递函数估算199

第六节 利用MATLAB进行控制系统校正203

习题206

第七章 非线性控制系统210

第一节 非线性系统的基本概念210

第二节 非线性系统的特性211

第三节 非线性特性的描述函数214

第四节 描述函数分析法229

第五节 相平面分析法236

第六节 利用MATLAB分析非线性系统249

习题251

第八章 采样控制系统254

第一节 采样系统的基本概念254

第二节 采样过程及采样定理257

第三节 信号保持器260

第四节 Z变换263

第五节 采样系统的数学模型272

第六节 采样控制系统的分析282

第七节 利用MATLAB进行采样系统的时域分析294

习题297

附录 拉普拉斯变换301

考试样题及答案A309

考试样题及答案B316

参考文献324