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目录1

第一章　绪论1

§1-1　机构学1

§1-2　机构综合的基本问题1

§1-3　精确综合与近似综合2

§1-4　闭环机构与开环机构的统3

第二章　刚体导引机构的综合—矢5

量环法5

§2-1　引言5

§2-2　刚体导引机构的综合方程式8

§2-3　给定位置数与任选参数个数的关系10

§2-4　三位置刚体导引铰链四杆机构的设计11

§2-5　三位置导引铰链四杆机构设计的计算机程序13

§2-6　四位置导引铰链四杆机构的设计18

§2-7　圆心曲线及圆点曲线的求法及其计算机程序设计22

§2-8　五位置刚体导引铰链四杆机构的设计26

§2-9　三位置刚体导引曲柄滑块机构的设计31

§2-10　三位置导引的滑块二杆组子程序设计33

习题35

§3-1　引言38

第三章　矩阵法在机构学中的应用38

§3-2　刚体平面运动的基本矩阵40

§3-3　用矩阵-约束法建立机构的综合方程式48

§3-4　用矩阵-约束法设计三位置刚体导引铰链四杆机构50

§3-5　用矩阵-约束法设计四位置导引铰链二杆组55

§3-6　用矩阵-约束法计算刚体四位置导引的圆心曲线和圆点曲线58

§3-7　用矩阵-约束法设计三位置导引的滑块二杆组59

习题63

第四章　轨迹发生机构综合64

§4-1　引言64

§4-2　连杆曲线65

§4-3　轨迹发生机构的位移分析71

§4-4　用矩阵-约束法综合轨迹发生机构73

§4-5　用Newton-Raphson法求解非线性联立方程组75

§4-6　五个精确点轨迹发生机构的设计79

§4-7　计时轨迹发生机构的设计82

§4-8　曲线同源机构，Roberts定理88

习题90

第五章　函数发生机构综合92

§5-1　引言92

§5-2　切贝谢夫精确点位置配置法，Freudenstein方法94

§5-3　函数发生机构的综合方程式和精确点个数97

§5-4　三个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构99

§5-5　函数发生机构的结构误差分析103

§5-6　四个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构109

§5-7　五个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构113

附录118

习题……………………………（118 ）第六章　瞬时运动几何学及其在机构综合中的应用120

§6-1　瞬心和瞬心轨迹120

§6-2　拐点与拐点圆122

§6-3　瞬心轨迹的曲率124

§6-4　Euler-Savary公式125

§6-5　驻曲率的三次方程式，Ball点127

§6-6　圆心曲线129

§6-7　瞬时运动几何学在机构综合中的应用举例131

第七章　多环连杆机构及齿轮连杆136

机构的设计136

§7-1　引言136

§7-2　轨迹发生-刚体导引六杆机构的设计139

§7-3　用矩阵-约束法设计六杆轨迹发生机构143

§7-4　齿轮五杆函数发生机构的设计145

§7-5　齿轮八杆机构的设计152

习题154

§8-2　布尔梅斯特曲线的性质156

第八章　分支与顺序的甄别技术156

§8-1　引言156

§8-3　顺序问题159

§8-4　分支问题162

§8-5　无乱序无乱支设计举例167

§8-6　顺序与分支甄别技术在计算机上的实施170

第九章　结构综合的专家系统简介181

§9-1　专家系统的概念181

§9-2　机构结构知识表达方法的评价182

§9-3　特征多项式表达法183

§9-4　机构结构的分层表达法188

附录1　解线性方程组程序195

附录2　求两圆弧交点的算法196

附录3　求圆弧与直线交点的算法197

附录4　一元二次方程求根程序197

附录5　一元三次方程求根程序198

附录6　一元四次方程求根程序199

附录7　用Newton-Raphson法综200

合轨迹发生机构的程序200

参考文献204